导语：煤炭作为重要的基础能源和工业原料，在国民经济中占据重要地位。然而，煤矿开采环境复杂，对安全生产提出了极高要求。传统的煤矿巡检方式依赖于人工，存在劳动强度大、漏查率高、安全性差等问题。转化果平台推荐的《KRXD51.2C煤矿用履带式巷道巡检机器人》基于这一需求而研发的。该机器人通过搭载多种传感器，如激光雷达、摄像头、红外传感器、气体传感器等，能够实时采集巷道内的图像、声音、温度、气体浓度等数据，并将这些数据实时传输至远端控制中心。

煤矿用履带式巷道巡检机器人由先进的底盘驱动系统、灾害气体分析系统、环境感知系统、导航定位系统、通信控制系统及边缘计算系统等组成，具备全地形移动及越障能力，可通过无线遥控方式，深入巷道危险区域，具备自主导航、微色谱气体分析、全面环境感知、智能中继投放、数据采集、异常报警等功能。

高效行走驱动技术：采用复合式高效驱动方式，对运动速度、转向半径、越障能力以及抗倾翻等关键技术参数进行了技术改进，极大提升机器人行走单元在煤矿并下复杂地形条件下的通过性、适应性及稳定性。

空间感知定位技术：在激光SLAM方案的基础上，融合毫米波雷达与视觉感知等多组态数据，实现了机器人煤矿井下复杂环境的精准定位、路径规划、自主导航、自主避障，提高了环境描述适用性，降低了算法计算复杂度。

精准的危险气体嗅探技术：采用国际领先的微型气相色谱仪作为嗅探核心，可实现对CO、CH₄、CO₂、C₂H₆、C₂H₄、C₂H₂等多种井下危险气体的实时监测，监测速度快，准确性高，联动多级超限预警技术，可有效提高煤炭生产工作的安全性，并在危险事件发生时提供及时的预警。

视觉融合感知技术：采用可见光+热成像的视觉传感器信息融合技术，降低单一感知方式的局限性，减少环境对视觉信息采集精度的影响，降低了暗光导致的噪点增加，增强图像处理及识别效果，高可靠、抗干扰通信技术采用自研的机器人通信控制专利技术，构建具备自组网能力的非视距高频宽带分布式通信网络，解决煤矿井下环境下的无线通信信号的可靠性低，抗干扰能力差的问题。

优秀的深度学习技术：采用基于边缘计算及深度学习算法，通过场景理解、AI分析及模型训练，不断提升机器人数据处理效率及自主作业能力，贴靠用户，为用户提供更高效、更智能的产品服务。

灾害气体监测功能：机器人搭载具有高灵敏度、高可靠性的微色谱分析仪，可快速且精准实现对井下危险区域环境中甲烷、一氧化碳、乙烷、乙烯、乙炔、二氧化碳、氧气、氮气等气体的实时监测，实时上传。

远程遥控功能：机器人具备全地形移动和越障能力，用户可通过手持式操作终端，经无线自组网络，向机器人发送指令，可远程控制机器人的行走、采集环境数据、控制无线中继器抛投、一键急停等操作，可深入救援现场或巷道危险区域完成作业。

自主导航功能：机器人搭载多种类雷达，融合视觉系统采用三维激光雷达的SLAM视觉导航技术可根据预设点进行自主行走、自主避障路径规划及自主导航，实现无人化巡检。

环境感知功能：机器人搭载高灵敏度的环境感知传感器基于复合环境感知技术，可实现对烟雾粉尘、温度、湿度、大气压力、压差等多种环境参数的实时探测感知。

音视频采集功能：机器人搭载高分辨率、高成像等级的球型双目热成像摄像仪，具备可见光及红外热成像双路摄像采集、图像智能标记识别、自动识别高温报警、音频采集等功能。

自组网功能：为保证机器人的通讯距离及质量，机器人搭载3个无线中继器，当通讯信号出现衰减时，基于智能投放算法，机器人可自行完成中继器的远程投放，并以MESH自组网的方式搭建通讯网络，极大延长了机器人的通讯距离。

双向对讲功能：机器人可实时采集现场声音，便于了解现场环境，可对现场情况进行双向交流，有效提高应急救援可靠性。

控制及保护功能：机器人支持瓦斯、烟雾、气体组分超限报警低电量提醒等，支持瓦斯超限断电闭锁保护，防碰撞保护、超速保护、一键急停闭锁保护等功能。

无线中继器：无线中继器支持自组网，用于机器人无线通信距离的延长及通信质量保障。机器人可基于信号算法自主完成中继器的远程抛投控制。

手持式控制终端：手持式控制终端，用于对机器人进行远程控制及各类采集数据的接收及展示，并支持通过WifFi或4G等接口，将数据报送到井上调度室或应急救援中心。

其适应性强，能够适应煤矿巷道复杂多变的地形，具备较强的越障能力和稳定性，提升工作效率。该机器人智能化水平高，搭载先进的传感器系统和导航系统，通过SLAM算法实现自主导航和路径规划，实时监测环境参数，降低人力成本，提高巡检的准确性和时效性。

应用范围广，不仅适用于煤矿行业，还可应用于电力、化工、军工等领域，具有广阔的市场前景和模块化定制服务。该机器人提高安全性，能够替代人员进入危险区域进行巡检，有效降低人员伤亡风险，保障人员生命财产安全。不仅提升工作效率和巡检质量，还具有广阔的市场前景和应用范围，同时保障了人员安全，为危险行业的安全生产提供有力保障。